轮式机器人的制作

文章摘要： 控制板是由较简单的单片机系统加直流电机构成的控制电路。如果需要完成某些“任务”还要增加传感器控制单元。 在家庭环境下可以用一台玩具小车的底盘改装，如果条件允许，可以参考图4简便的结构自制。材料采用3mm厚的有机玻璃。 A．减速直流小电机是用舵机去掉控制电路，并切去输出轴的限位杆。 B．车轮用6mm厚的有机玻璃，切割成直径60mm的圆形，外框橡胶圈用录音机的传动皮带套上，并用双面胶纸粘好。 C．底盘支架采用20mm长度的六角铜柱。 D．转向辅助小轮用录音机上的压带轮。 传感器是个独立的元件，其种类繁多。这里向大家介绍一款价格便宜，容易找到的“红外线

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    控制板是由较简单的单片机系统加直流电机构成的控制电路。如果需要完成某些“任务”还要增加传感器控制单元。
 
    在家庭环境下可以用一台玩具小车的底盘改装，如果条件允许，可以参考图4简便的结构自制。材料采用3mm厚的有机玻璃。

    A．减速直流小电机是用舵机去掉控制电路，并切去输出轴的限位杆。

    B．车轮用6mm厚的有机玻璃，切割成直径60mm的圆形，外框橡胶圈用录音机的传动皮带套上，并用双面胶纸粘好。

    C．底盘支架采用20mm长度的六角铜柱。

    D．转向辅助小轮用录音机上的压带轮。
 
    传感器是个独立的元件，其种类繁多。这里向大家介绍一款价格便宜，容易找到的“红外线接收模块”，也就是我们电视机、空调上的遥控接收组件。

 

 

 

 

 
    下面是以CodeVisionAVR为编译器写的C语言示范程序。该程序通过PA．7口输出脉冲并让红外线发射二极管输出红外线投射信号。单片机12腿(INTO／PD2)接上红外线接收组件，使得可以接收前面阻挡物所反射回来的红外线脉冲。程序如下：

#include<mega8515．h>

unsigned char i：

unsigned    char    speed_R=255，

speed_L=255；／／小车速度0-255

bit key；

bit key_l：

bit key_2；

bit key_s；

／／38kHz红外线载波脉冲

interrupt【TIMO_OVF】void timerO_oVf_isr

(void)

{

／／TCNTO=OXA8是38kHz，的红外线载波

／／并通过PA.7口输出方波

TCNTO=OxA8；

PORTA．7=((!PORTA．7)＆key)；

)

／／红外线调制脉冲

interrupt[TIMl_OVF】void timerl_oVf_isr

(void)    ·

(

TCNTl H=OxFF；

TCNT lL=Ox00；  ／／大约产生2MS的脉冲
1++：

if(i<20)key=!key：  ／／产生脉冲间隔

else{key=0；if(i>50)i=O；}

}

void main(void)

{

unsigned int j，n：

unsigned char s_L,s_R，k：

PORTA=0x00；DDRA=Obl0000000；

PORTB=0x00；DDRB=Ox00；

PORTC=0x00；DDRC=Obl0100011：

PORTD=0x00；DDRD=Obl1110000；

／／CLOCk source：System Clock

／／Clock value：8000．000 kHz

TCCR0=0x01：  TCNTO=Ox00：

TCCRlA=0x00；TCCRl B=Ox03；

TCNTlH=0x00；TCNTlL=0x00；

OCRlAH=0x00；OCRlAL=0x00；

OCRlBH=0x00；OCRlBL=0x00；

TlMSK=0x82；

ACSR=Ox80；

#asm(“sei“)

PORTD．5=1：PORTD 7=1：／／打开两台电机的使能端

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