轮式机器人的制作

文章摘要：PORTC．0=0：PORTD．4=1：／／电动机1，正方向PORTC 1=0：PORTD．6=1：／／电动机2，正方向while(1) { s_L++： s_R++： while(!PINDl2)j++： if((0x0520<j)＆(j<0×0590)) k++：／／匹配脉宽 if(i>20) {if(k>=9) (n=O：PORTC．7=1；}／／打开LED else n++：k=O：} if(n>3500)PORTC 7=O：／／关闭LED j=0： if(PORTC．7) { key_l=1：key_2=O

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PORTC．0=0：PORTD．4=1：／／电动机1，正方向

PORTC 1=0：PORTD．6=1：／／电动机2，正方向

while(1)

  {

  s_L++：

  s_R++：

  while(!PINDl2)j++：

  if((0x0520<j)＆(j<0×0590))

  k++：／／匹配脉宽

  if(i>20)

    {if(k>=9)
 
    (n=O：PORTC．7=1；}／／打开LED

    else

    n++：k=O：}

  if(n>3500)PORTC 7=O：／／关闭

LED

  j=0：

  if(PORTC．7)

  { key_l=1：key_2=O；

    if(key_s)speed_R=30；else
speed_L=30；

  }

    else  {key_2=l：speed_R=255；

speed_L=255；}

  if(key_l＆key_2){key_s=!key_s；

key_l=O：key_2=0；}

  ／／软件产生电机PWM

  if(s_L<speed_L)PORTD．5=1：else

PORTD．5=O：

  if(s_R<speed_R)PORTD．7=1;else

PORTD_7=0：

  l：

}

    以上程序是让单片机产生38kHz的调制脉冲。在PA．7口通过红外线发射二极管发射出去。当前面有阻挡物体时信号被反射回来，让红外线接收模块接收后输出到12脚检测，并让小车做出相应躲避动作。
 
    大家可以研究一下，用上面的线路修改程序，是否可以让控制板成为一台“万能学习遥控器”?

    提示：用红外线接收组件接收家庭遥控器发射出来的按键脉冲信号，并存储起来，而后再用控制板上的红外线发射二极管把记录下来的脉冲格式重新发射出去。使其可以代替家庭遥控器来完成相同的功能。

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