电力线载波通讯模块在机器人控制技术中的应用

文章摘要：机器人控制中通讯是必不可少的技术环节，现有通讯方式可分为有线与无线两种。无线通讯不必配置专用的通讯线缆，但抗空间电磁干扰能力低，受无线电管制约束。有线通讯可靠性高，但需配备专用的通讯电缆。近年发展起来的电力线载波通讯技术为机器人控制技术提供了新的通讯手段。电力线载波通讯使用公用的电力线，不必专门铺设通讯电缆，系统得以简化，因而大大提高了机器人设计与制造的性能价格比。本文结合工程实践．采用了美国Intellon公司的电力线载波通讯模块SSC P200与单片机结合组成了实用系统，实际运行表明电力线载波通讯技术应用在机器人控制中是行之有效的。 关键词：电力线载波 通讯 机器人 控制 1

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机器人控制中通讯是必不可少的技术环节，现有通讯方式可分为有线与无线两种。无线通讯不必配置专用的通讯线缆，但抗空间电磁干扰能力低，受无线电管制约束。有线通讯可靠性高，但需配备专用的通讯电缆。近年发展起来的电力线载波通讯技术为机器人控制技术提供了新的通讯手段。电力线载波通讯使用公用的电力线，不必专门铺设通讯电缆，系统得以简化，因而大大提高了机器人设计与制造的性能价格比。本文结合工程实践．采用了美国Intellon公司的电力线载波通讯模块SSC P200与单片机结合组成了实用系统，实际运行表明电力线载波通讯技术应用在机器人控制中是行之有效的。
    关键词：电力线载波  通讯  机器人  控制

1 引言
    机器人控制中采用各种通讯手段。这些通讯手段可分为有线通讯与无线通讯。无线通讯的优点是不必配备专用的通讯电缆，设备各部分相互独立，配置灵活。缺点是抗干扰性能低，另外会对邻近设备造成无线电干扰，受无线电管制的约束。有线通讯可靠性高，但需配备专用的通讯电缆，提高了系统的设计与制造成本。近年来电力线载波通讯技术发展迅速，这为机器人控制提供了新的通讯手段。电力线载波通讯技术的特点^［２］是既有如RS485串行有线通讯方式的高可靠性，又不必专门铺设通讯电缆，而是利用现有设备的电力输电线。专用于电力线载波通讯的芯片很多，本系统采用美国Intellon公司的电力线载波通讯模块。Intellon电力线载波通讯模块的技术特点是^［１］：采用扩谱载波通讯技术，因此抗干扰能力很强，在环境恶劣的工业电缆上也能可靠地传输数据。模块与电力线间的耦合方式简化到只有一对双绞线。具有与EIA-600(CEBus)相兼容的通信总线标准，与主控制微处理器之间备有SPI高速传输接口、单5v电源，极易构成低成本的网络产品。因此Intellon电力线载波通讯技术特别适合在机器人控制技术中应用。尤其当机器人联网运行时其技术优势更为明显。
    下面我们以Intellon公司的SSC(Spread Spectrum Carrier)  P200系列控制器(以下简称P200)为例介绍电力线载波通讯技术在机器人控制中的应用。
2 使用P200控制器构成电力线载波通讯模块
    图l所示为使用P200控制器构成的电力线载波通讯模块。这是—个全双工的网络传输器。在发送模式下工作时，主控制处理器Host首先通过SPI接口把待传输的数据块高速地传输到P200的中央处理器DLL Microprocessor。DLL中央处理器把数据经D／A转换成模拟量，由功率放大器AMP的放大后，经前置滤波处理，滤掉对电网产生干扰的谐波成份，再耦合到电力线上去。虽然输入与输出信息公用一根电力线，但由于AMP功率放大器有三态门控制开关，不会与输入信号发生线路冲突。在接收模式下，传输信号通过电力线耦合进入P200模块，首先经带宽滤波器滤掉干扰信息，然后进入P200，在芯片内部经功率放大器Amp放大后，A／D转换成数字量，进入P200模块的中央处理器DLL。DLL中央处理器由SPI接口高速地把数据块传入主控制处理器Host进行分析处理。

3 P200数据传输软件介面设计
    本文中P200模块完成一个标准数据块的双向传输任务，为此设计了专用的数据传输软件介面，如表1所示，这个软件介面由59个字节的寄存器数据结构组成。这个数据结构共有7个部分，各部分的主要功能如下表：

3．1 层配置信息
    占用7个字节，规定了系统的工作模式以及最大重新启动次数。
3．2 传输介面标志信息

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