电力线载波通讯模块在机器人控制技术中的应用

文章摘要： 在这个模块电路中，使用了一个专用单片机AT89C2051［４］作为与外部控制电路的接口控制器，这个单片机专职服务于P200的双向通讯任务，在其ROM存储器中固化了本模块的二层地址信息，高层地址信息用一个字节记录了该模块是那个机器人的，低层地址信息用一个字节记录了该模块是属于本机器人哪个功能部分的。这样在机器人联网时，我们可以对多个机器人只使用一台地面控制器，完成对各机器人各个部分的控制与测试任务。如图5所示在这个单片机网络中，只有地面控制器一台主机，其他功能模块全部为从属分机，因此该网络是主从式网络。另外在网络上已分不出整体的机器人、有效的仅是独立的功能模块，至于该模块属于哪个机器人，

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    在这个模块电路中，使用了一个专用单片机AT89C2051^［４］作为与外部控制电路的接口控制器，这个单片机专职服务于P200的双向通讯任务，在其ROM存储器中固化了本模块的二层地址信息，高层地址信息用一个字节记录了该模块是那个机器人的，低层地址信息用一个字节记录了该模块是属于本机器人哪个功能部分的。这样在机器人联网时，我们可以对多个机器人只使用一台地面控制器，完成对各机器人各个部分的控制与测试任务。如图5所示在这个单片机网络中，只有地面控制器一台主机，其他功能模块全部为从属分机，因此该网络是主从式网络。另外在网络上已分不出整体的机器人、有效的仅是独立的功能模块，至于该模块属于哪个机器人，完成何种功能，完全由指令和相应的二层地址信息唯一地决定。注意，图5所示的P200通讯模块是完全独立的，其中包括的单片机AT89C2051仅完成双向通讯的接口任务，不参加各功能模块的具体工作，各功能模块的具体控制任务必须使用额外的单片机。每个P200通讯模块使用一个专用AT89C2051的好处，其一是可以减轻各功能模块的通讯工作压力，使通讯工作标准化。其二是P200内部的存贮器是易失的，其软件介面和二层地址信息都必须由Host Micro单片机上电时下载，故使用一个AT89C2051可以很好地完成这一任务，我们可以把P200的软件介面与二层地址信息事先固化在AT89C2051中，每次上电由AT89C2051向P200下载，使P200通讯模块与用户控制器完全独立。

6 结论
    本文介绍了Intellon电力线载波通讯模块的技术特点及其在机器人控制技术中的应用。Intellon 技术的优越之处是既不象无线电通讯那样易受空间电磁信号的干扰或受无线电管制的约束，又不必铺设专用的通讯电缆，性能价格比较高。不足之处是由于使用公用的电力线，通讯系统是完全对外界开放的，易受来自电网的各种谐波干扰，稳定性与安全性目前还达不到专线通讯的水平。尤其对高频诸波的干扰，必须采取措施克服，以有效地提高通讯技术水准。

参考文献：

［１］lntellon SSC P200 PL Network Interface　Controller Worksheet［Ｓ］．USA：Intellon Co Ltd,1998
［２］D．Liu,E．flint，Wide Band AC Power Line Characterization［Ｊ］．IEEE TRANSACTION ON CONSUMER　ELECTRONICS,VOL．45,No．4,1999
［３］卢彬，等．电力系统通信网信号系统与接口技术［Ｍ］．中国电力出版社，北京：1997
［４］余永权．FLASH单片机原理及应用［Ｍ］．北京：电子工业出版社，1997

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