基于PIC单片机的仿生机器鱼的舵机控制

文章摘要： } } PORTDbits.RD0=1; // 输出脉冲宽度为2ms，周期为20ms 的脉冲信号 delay(8); PORTDbits.RD0=0; delay(72); 从上面的程序可知，通过改变delay 函数的形参j，可以根据需要，得到具有相应脉冲宽度和周期的脉冲信号。例如，改变以上程序段的1 至4 行为： PORTDbits.RD0=1; delay(4); PORTDbits.RD0=0; delay(76); 得到输出脉冲宽度为1ms，周期为20ms 的脉冲信号，然后借助for 循环，将能得到所需要

基于PIC单片机的仿生机器鱼的舵机控制,标签：单片机开发,单片机原理,http://www.88dzw.com
        }
    }
    PORTDbits.RD0=1; // 输出脉冲宽度为2ms，周期为20ms 的脉冲信号
    delay(8);
    PORTDbits.RD0=0;
    delay(72);
    从上面的程序可知，通过改变delay 函数的形参j，可以根据需要，得到具有相应脉冲宽度和周期的脉冲信号。例如，改变以上程序段的1 至4 行为：
    PORTDbits.RD0=1;
    delay(4);
    PORTDbits.RD0=0;
    delay(76);
    得到输出脉冲宽度为1ms，周期为20ms 的脉冲信号，然后借助for 循环，将能得到所需要的周期性脉冲信号，驱动舵机输出轴达到-90°到90° 之间的转角。
    3.2.2 多舵机不同角度的控制：
    通过多舵机不同角度的控制，可以控制几个舵机同时向不同角度扭转，以达到预期的控制目的。
    具体的实现方法是：在定时器延时函数中设定一个计时值t（在程序中t 在初始化时值为0），使t 在每次定时器计时完毕时加1。例如，定时器一周期的定时时间为0.25ms，则t值每加1 就相当于0.25ms。当t 的代表值达到20ms 也就是当t 等于80 时清零，这样就可以将脉冲周期控制在20ms，再通过使用if 语句查询方式，可以调节同一周期脉冲的脉冲宽度，即能使多舵机同时向不同角度旋转。
    程序示例：（晶振为：4MHZ，脉冲从PORTDbits.RD0，PORTDbits.RD1，PORTDbits.RD2三个端口中输出）
    if(t=0) //端口初始化
    {
        PORTDbits.RD0=1
        PORTDbits.RD1=1
        PORTDbits.RD2=1
    }
    INTCONbits.TMR0IF=0; //清TMR0 中断标志位
    T0CON=0XCF; //设定TMR0L 工作于8 位定时器方式、内部时钟、TMR0不用分频
    TMR0L=0X14; //设定TMR0 每0.25ms 产生一次中断
    L1: if(INTCONbits.TMR0IF==1)
    {
        INTCONbits.TMR0IF==0; //清TMR0 中断标志位，关计时器
        T0CON=0X4F;
        t++
    }
    else goto L1;
    if(t=4)
        PORTDbits.RD0=0; //脉冲宽度为：1ms
    else if(t=6)
        PORTDbits.RD1=0; //脉冲宽度为：1.5ms
    else if(t=8)
        PORTDbits.RD2=0; //脉冲宽度为：2ms
    else(t=80)
        t=0; //脉冲周期为：0.25ms*80=20ms
  

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