AT90CAN的CAN通信模块驱动设计及C编程

文章摘要：#include <stdio.h>#include <macros.h>#define fosc 11059200//晶振11.0592 MHzunsigned char PCSJ\[8\]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}；//数组用来存放接收到的数据void main() {//主程序CLI()；//关总中断void CAN_INIT()；//CAN控制器初始化CANPAGE = 0x50；//设置MOB5CANSTMOB=0x00；//清状态寄存器CANIDT1 = 0x02；//CANIDT1～CANIDT4C

AT90CAN的CAN通信模块驱动设计及C编程,标签：接口技术,微机原理与接口技术,http://www.88dzw.com

　　#include <stdio.h>

　　#include <macros.h>

　　#define fosc 11059200//晶振11.0592 MHz

　　unsigned char PCSJ\[8\]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}；//数组用来存放接收到的数据

　　void main() {//主程序

　　CLI()；//关总中断

　　void CAN_INIT()；//CAN控制器初始化

　　CANPAGE = 0x50；//设置MOB5

　　CANSTMOB=0x00；//清状态寄存器

　　CANIDT1 = 0x02；//CANIDT1～CANIDT4

　　CANIDT2 = 0x01；//设置ID过滤寄存器

　　CANIDT3 = 0x00；

　　CANIDT4 = 0x00；

　　CANIDM1 = 0xff；//CANIDM1～CANIDM4

　　CANIDM2 = 0xff；//设置验收寄存器

　　CANIDM3 = 0x00；

　　CANIDM4 = 0x00；

　　CANCDMOB = 0x98；//使能接收

　　SEI();//打开总中断

　　while(1) {

　　CANPAGE=0x10；//设置MOB4

　　CANSTMOB=0x00；

　　CANIDT1 = 0x01；//CANIDT1～CANIDT4

　　CANIDT2 = 0x01；//设置发送帧ID值寄存器

　　CANIDT3 = 0x00；

　　CANIDT4 = 0x00；

　　for(i = 0；i<8；i++) {

　　CANMSG=PCSJ[i]； //将接收到的数据发送回上位机

　　}

　　CANCDMOB=0x58；//使能发送

　　CANSTMOB&=~(1<<TXOK)；//清TXOK标志

　　wait(2);

　　}

　　}

　　实例中数据接收由MOB5产生中断完成，中断服务子程序如下：

　　#pragma interrupt_handler can_isr:19//CAN控制器中断向量入口

　　void can_isr(void) {

　　if ((CANSIT2 & 0x20)==0x20) {//判断是否是MOB5产生中断

　　CANPAGE=0x50;

　　for(i = 0; i < 8; i++) {

　　PCSJ[i] =CANMSG;

　　}

　　CANSTMOB = 0x00; //清状态位

　　CANCDMOB = 0x98;//重新使能接收功能

　　}

　　}

　　4  结论

　　AVR系列单片机内部有可编程的Flash，自带EEPROM,支持JTAG接口片内调试和对Flash、EEPROM、熔丝位和锁定位的编程，因此成为众多单片机芯片的首选。其内部集成了独立CAN控制器的AT90CAN系列单片机，弥补了单片机在CAN总线通信应用中的缺陷，不必再扩展外围的CAN通信控制芯片，简化了硬件电路设计。本文通过对AT90CAN系列单片机CAN通信模块的详细介绍，旨在说明如何对其进行编程实现CAN通信功能，为使用单片机进行CAN通信的初学者提供了编程参考。

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