基于PIC单片机的机器人灵巧手的控制系统

[09-12 18:15:08]   来源：http://www.88dzw.com  单片机学习   阅读：8540次

文章摘要：周期的PR2寄存器，一个是存贮工作周期的寄存器CCPRXL［3］。PWM信号输出示意图如图3所示。当Time2刚开始工作时，PWM输出端为高电平，此后Time2会和PR2，CCPRXL两个寄存器比较 ，当Time2等于CCPRXL中的设定值时引脚输出变为低电平，当Time2计数到与PR2中的数相等时，此时引脚输出变为高电平，Time2便会归零重新计数，这就是PWM信号的输出过程。在PW M信号的输出端连接功放电路，采用L298芯片实现单极性可逆驱动，单片机生成的PWM脉宽调制信号直接由L298双H桥PWM驱动器驱动，L298是一种高电压大电流功率放大芯片。驱动电压可达46 V，直流电流总和可达

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周期的PR2寄存器，一个是存贮工作周期的寄存器CCPRXL［3］。PWM信号输出示意图如图3所示。
　　当Time2刚开始工作时，PWM输出端为高电平，此后Time2会和PR2，CCPRXL两个寄存器比较 ，当Time2等于CCPRXL中的设定值时引脚输出变为低电平，当Time2计数到与PR2中的数相等时，此时引脚输出变为高电平，Time2便会归零重新计数，这就是PWM信号的输出过程。在PW M信号的输出端连接功放电路，采用L298芯片实现单极性可逆驱动，单片机生成的PWM脉宽调制信号直接由L298双H桥PWM驱动器驱动，L298是一种高电压大电流功率放大芯片。驱动电压可达46 V，直流电流总和可达4 A，直接采用TTL逻辑电平控制。

2.4A/D模块
　　对于信号的采集部分，由于PIC单片机内部集成了一个5通道的8 b A/D，因此无需外接A/D ,直接应用即可。内部A/D的使用主要是对ADCON0，ADCON1， ADRES三个寄存器的设定。

3控制算法
　　在工业控制中PID算法是一种很常用的算法，一般的8 b单片机运行该算法时速度会受到颖响，对于系统的控制有着一定的时延特性，但是基于PIC单片机的结构和高速特性，这一点可以克服［4］。

4结语
　　采用PIC单片机设计的三指灵巧手较好地完成了抓取实验，所有的硬件设计比普通的8 b 单片机更为简洁，系统更为稳定，操作简单。相比较利用专用的集成驱动电路和高性能的数 字信号处理器组成的系统，采用该方案成本更小，整体的性能也相当好。

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