基于PIC18F系列单片机的嵌入式系统设计

文章摘要：名称μC/OS-IISalvoCMXPIC18OS版权源码公开的免费实时内核商用实时内核商用实时内核源码公开的免费实时内核可靠性可靠性高。通过了美国FAA认证。可靠性高。可靠性高。未测试。内核大小可裁剪。内核ROM占用量最少2K，RAM需求由具体应用而定。内核小，可裁剪。RAM需求很小，一般每个任务需4～12bytes，每个事件需3～4bytes。较大。非常小。内核ROM占用量小于1K，RAM最少需求约120bytes。系统服务丰富。最多支持64个任务。支持信号量、事件标志组、消息邮箱、消息队列、时间管理、内存管理等。较丰富。非常丰富。支持信号量、事件管理、消息邮箱、消息队列、内存管理、设备管

基于PIC18F系列单片机的嵌入式系统设计,标签：单片机开发,单片机原理,单片机教程,http://www.88dzw.com

名称	μC/OS-II	Salvo	CMX	PIC18OS
版权	源码公开的免费实时内核	商用实时内核	商用实时内核	源码公开的免费实时内核
可靠性	可靠性高。通过了美国FAA认证。	可靠性高。	可靠性高。	未测试。
内核大小	可裁剪。内核ROM占用量最少2K，RAM需求由具体应用而定。	内核小，可裁剪。RAM需求很小，一般每个任务需4～12bytes，每个事件需3～4bytes。	较大。	非常小。内核ROM占用量小于1K，RAM最少需求约120bytes。
系统服务	丰富。最多支持64个任务。支持信号量、事件标志组、消息邮箱、消息队列、时间管理、内存管理等。	较丰富。	非常丰富。支持信号量、事件管理、消息邮箱、消息队列、内存管理、设备管理、TCP/IP协议栈等。	少。最多支持8个任务，目前仅支持事件标志，最多支持8个事件。
适用 硬件 平台	非常广泛，已经被移植到了40多种CPU上（包括PIC18F系列单片机）。	较为广泛，适用于8051系列单片机、Microchip的8位单片机、TI的2000系列DSP等。	非常广泛，适用于多种型号的8位、16位、32位、64位处理器，支持大部分DSP。	目前仅支持Microchip公司的PIC18F系列单片机。
调试工具	较少	一般	非常丰富	少
备注	实际开发过程中可针对具体硬件优化内核，从而进一步减少内核代码，提高系统实时性。	有三个版本，Salvo Lite为免费测试版，Salvo SE为标准版，Salvo PRO为增强版。	有两个版本，CMX-RTX为完全版，CMX-TINY+为简化版本。	基于OSEK/VDX标准，但目前仅实现了其Operating System部分。

　
    　移植成功之后，就可以开始应用程序的编写工作。RTOS将面向功能的应用开发转化为了面相任务的应用开发，因此软件开发的过程就是将应用系统按照功能细分为多个任务，然后实现每个任务，并为任务确定合适的优先级；对于实时性要求高的操作，需要编写相关的中断服务程序。

    　永磁无刷直流电动机正常运行的基本条件是：在最佳换相时刻按最佳换相逻辑换相。这个过程对实时性要求很高，所以由中断服务程序完成。反电势过零时，程序进入反电势过零中断服务程序，该中断服务程序根据当前的电机速度设定软件移相定时器的溢出值；当软件移相定时器溢出中断时，程序进入移相定时器中断服务程序，显然，此时即最佳换相时刻。因此，在移相定时器中断服务程序中按最佳换相逻辑完成换相，就能保证电机的正常运行。此外，对于过流、过压、欠压等紧急故障的处理也必须由相应的中断服务程序完成。系统还要完成的功能有：定时采样速度给定，并将采样结果经过调节器转化为PWM波的占空比；响应键盘输入；显示电机的速度、PWM波占空比等系统状态信息；与上位PC机串口通信；系统非紧急故障的处理等等。这些功能对实时性的要求不是很高，故由任务级完成。应用系统的任务如表2所示。

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